薛万均，本为甘肃敦煌人，后来搬到长安居住。大业末年，父亲薛世雄为涿郡太守，薛万均与弟弟薛万彻因此客居幽州。
薛万均开始是幽州都督罗艺的下属，以材武为罗艺所厚善。罗艺归降李唐，薛万均跟着一起投降了。
窦建德帅众十万侵犯范阳，罗艺和薛万均前去迎敌，薛万均说，众寡不敌，宜以计胜。于是让罗艺带着老弱病残为游兵诱敌深入，自己带领精锐铁骑藏在半道上。窦建德的追兵走到半路，薛万均从中杀出，大败其众。
第二年，窦建德带了二十万卷土重来，要报去年之仇。兵士们已经爬上城墙，看看范阳不保，薛万均和薛万彻兄弟二人带领上百敢死队从地道里爬出来，掩击其背，众惊溃去。
李渊女婿柴绍带着薛家兄弟征讨梁师都，正走在半路上，突然遇到突厥兵，唐军大败，差点要被全军击溃，薛家兄弟带人从中间横击突厥阵营，斩其骁将，乘胜追击，俘杀相藉。
兄弟二人跟着李靖征讨吐谷浑。唐军到了青海，薛家兄弟各带百人为先锋队前去刺探军情，不想半道上遇到敌军，薛万均单骑驰突，无敢当者。于是回来跟诸将说，贼易与。然后进军，斩数千级，勇盖三军。
后来兄弟二人还跟着侯君集征伐高昌，曲智盛坚守未下，薛万均麾军进，智盛惧，乃降。
真是该出手时就出手，哪里不平哪有我。
但素，但素的时候到了。
有人跟李世民报告，薛万均打下高昌国之后，曾经与高昌国女子淫乱。李世民闻言大怒，欲穷治。魏征说，这事还真得研究一下。即使这事是实，其实也不是什么大罪。如果不实，那么功臣将士岂不寒心，以后谁还给你卖命。
所以要低调处理。李世民说，听你一回。
下一次运气就没这么好了。李世民去芙蓉园玩，薛万均接待工作没搞好，于是被下狱。
万钧忧愤卒。连气带吓，很快死掉了。
李世民听说之后，又惊奇又伤心，什么心理素质这是，这点事都扛不住。看看人家李靖李勣是怎么处理这种事情的。尉迟恭也比你强不少啊。
其实这是李世民的御下之道。李世民晚年储位不稳，自己又是靠政变上位，因此对这些功臣宿将非常防备，动不动就得敲打敲打。
其实他们根本没犯什么事。这就是个统治艺术。可惜薛万均是个武人，不懂这门艺术。
有一次李世民赏赐群臣白豹子皮，一个个点名，点到薛万彻的时候，误呼万均，怆然曰："万均朕勋旧，忽口其名，岂死者有知，冀此赐乎？"因命取焚之，举坐感叹。
可见李世民对薛万均根本没有一心置于死地的意思。
薛万彻的事可就有点玄乎了。薛万彻开始是太子李建成嫡系，李世民玄武门杀死李建成，薛万彻正在外面等着，听说此事，帅众攻击秦王府，差点就要抄了李世民老窝，要知道抄了的后果就是把李世民的老婆孩子都控制了，后果不堪设想。幸亏尉迟恭带着李建成的头前去招降，众人才散去。
薛万彻带着几十人逃亡在终南山里，不出。李世民多次派人进去做工作，没事，各为其主，我不怪你。
跟着李靖征讨突厥颉利可汗，以功授统军，进爵郡公。历右卫将军、蒲州刺史。
又跟着副李勣攻击薛延陀，率数百骑为先锋，绕击阵后。虏顾见，遂溃，斩首三千级，获马万五千，封一子为县侯。改左卫将军，尚丹阳公主，加驸马都尉。迁代州都督、右武卫大将军。
看来薛家兄弟都擅长从敌人背后进行攻击。
李世民夸奖道，当今名将，唯李勣、江夏王李道宗、薛万彻而已。李勣和李道宗虽不能大胜，亦未尝大败。至于薛万彻，非大胜即大败矣。
居然跟李勣齐名。
薛万彻敢打冒险仗。
贞观二十二年，以青丘道行军总管帅师三万伐高丽，次鸭渌水，以奇兵袭大行城，与高丽步骑万余战，斩虏将所夫孙。虏皆震恐，遂傅泊汋城。虏众三万来援，击走之，拔其城。
围点打援，战无不胜。
但素，但素的时候又到了。
万彻在军中，任气不能下人，或有上书言状者，帝爱其功，直加让勖而已，即为焚书。
有才的人都恃才傲物，跟同事的关系搞不好。但是李世民对于下属的这种争斗，是乐观其状的。只要搞得不是太过分，拉帮结派耽误国家大事的话，无所谓。
所以只是批评一下，没追究。
但是居然得罪了这位大佬，李勣。他的顶头上司。
李勣曰："万彻位大将军，亲主婿，而内怀不平，罪当诛。"因诏除籍徙边，会赦，还。
李勣出马，一个顶俩。
高宗永徽二年，授宁州刺史。入朝，与房遗爱昵甚，因曰："我虽病足，坐置京师，诸辈犹不敢动。"遗爱曰："若国有变，当与公共辅荆王。"谋泄下狱，诛。
房遗爱的案子是长孙无忌搞的。
薛万彻同时得罪了山东豪杰派和关陇勋旧派，能活下去简直没天理。
薛万彻临刑曰："万彻大健儿，留为国效死，安得坐遗爱杀之！"遂解衣顾监刑者曰："亟斩我！"斩之不殊，叱曰："胡不力！"三斩乃绝。
刽子手砍了三次，才把头砍下来。
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